参考资料：CSCN、博客园
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最近，学校给我们每个小组发了（要还的）两个树莓派。目测应该是树莓派3。新货（其实不知道用了多少届了）到手，赶紧拿来玩一玩。相信有些同学是第一次接触树莓派，甚至是第一次接触编程，那我先简要整理一下，如何通过一个刚到手的树莓派来完成第一次小组作业。真乃，开局一个派，内容全靠写。
基本准备
硬件学校给的挺全的，电池都给了。首先，鼠标键盘插上电池，树莓派接上排线塞到屏幕后面的插槽里。然后就可以开机了，树莓派没有开机按钮，通电之后自动开机。但是，这里有一点需要注意，那个屏幕自带的接线是由一个电源适配器（英标220V交流转5V，USB-A母口的那个转换头）同时给树莓派和屏幕供电，学校发的电源适配器功率不太大（10W），如果按照默认的接线方式的话会导致供电不足，屏幕右上角会有一个闪电的小标志。这倒没什么大问题，但严重的是，在使用过程中，由于供电不足，树莓派会间歇性抽风，具体表现为花屏，停止响应等等。所以，我建议大家使用两个电源适配器分别为树莓派和屏幕供电。如果分开供电的话，一定要先接通屏幕的电源再接通树莓派的电源。否则屏幕不会有任何输出。具体原因我也不太清楚，但是我猜大概是因为树莓派在开机的时候会自检是否存在视频输出，如果没有检测到的话就不会再尝试任何图像输出以节省计算资源。
好了，开机之后我们就来到了桌面，我们的树莓派搭载的是linux系统的一个种类，绝大部分linux指令都可以正常执行。
首先，我们先来配置树莓派的SSH服务。SSH是一种加密的网络传输协议，允许我们通过局域网，乃至互联网来远程与树莓派交换数据。（可以不严谨地类比为windows上的远程桌面）。SSH方便快捷，缺点是没有图形化界面，通过命令行的形式来控制。老师上课介绍的是VNC远程连接的方式，VNC有图形化界面，看起来比较友好。但是，Howard大佬教育我，VNC是“邪教”。所以本文只介绍SSH的连接方法。
为了之后的一些操作，也为了之后我们可以便捷地远程默认获取树莓派的管理员权限，我们需要先配置一下root账户。root账户是linu系统的默认管理员账户，拥有最高系统权限，类似于windows系统的administrator账户。
首先，ctrl+alt+T，打开命令行。输入sudo passwd root
然后设置你的密码，确认密码，完毕。
我们开机自动登陆的这个账户是pi，不具有root权限。想要获取root权限有三种办法：
1.在想要执行的指令前加上sudo，那么这句指令就会获得root权限；
2.su root，使命令行的指令账户转变为root账户，之后执行的所有指令都有root权限;
3.在图形化界面关机，选择登出，然后以root账户登录。
当然，类似与之前的操作，我们也可以通过sudo passwd pi来设置pi账户的密码。登录pi账户同理。
为了使用SSH服务，我们需要先连接到学校的无线网。由于学校网络采用特殊的验证方式，我们需要更改一下无线网络配置。
熟悉命令行以及vi或vim编辑器的同学可以直接执行sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf。然后将以下配置覆盖原有配置:（感谢我的室友mightnent提供配置方法）
country=SG
network={
ssid="SUTD_Wifi"
proto=RSN
key_mgmt=WPA-EAP
eap=PEAP
identity="你的学生号"
password="你的密码"
phase1="peaplabel=0"
phase2="auth=MSCHAPv2"
priority=1
}
不熟悉命令行以及vi或vim编辑器的同学先用上文说明的方法切换到root账户（因为这个配置文件是系统文件，我们需要root权限才能更改）。之后打开资源管理器，在路径/etc/wpa_supplicant/下找到文件wpa_supplicant.conf，打开，之后使用复制粘贴将上文的配置覆盖原有配置。
更改之后请重启（执行sudo reboot）！
现在，不出意外的话，我们已经连接上了学校网络了。
由于这个树莓派的系统被学校魔改了，常规自启动ssh的方法都不太行，我们换一种办法。
熟悉命令行以及vi或vim编辑器的同学可以直接执行sudo vi /etc/rc.local然后在最后一行exit 0上一行添加/etc/init.d/ssh start,其他同学可以直接登录root账户在图形化界面修改该文件。
重启树莓派。
ctrl+alt+T，打开命令行，输入service ssh status查看ssh状态。不出意外的话，我们能在第三行看到active(running)，成功！（ctrl+C可以退出该指令）
万事俱备，只欠东风。现在，我们在windows系统下安装ssh连接软件putty以及文件管理软件winscp。（已附下载链接，请点击下载）
在树莓派上通过指令ifconfig，在wlan0下查询其内网ip地址。之后在putty上配置其ip，使用账户pi登录，成功！
Winscp直接从putty导入配置，启动！成功！
但是现在有个问题，无论是putty还是winscp我们都不能以root账户登录。
putty里倒没什么问题，sudo搞定一切。但是在winscp里，当我们想修改系统目录的时候，就需要远程获取root账户权限了。然而这在树莓派中是默认禁止的。所以我们需要更改一下配置。在/etc/ssh/sshd_config文件中，找到#PermitRootLogin prohibit-password，把它改成PermitRootLogin yes，（注意去掉#）。
重启树莓派！搞定！
可选：配置静态网络:
我不确定学校网络的ip地址分配的生存周期是多长时间，保险起见，我们可以给树莓派配置静态ip，避免由于动态ip分配导致的目标丢失。在/etc/dhcpcd.conf里加入配置
interface wlan0 static ip_address=你的ip
搞定，我们终于可以开始做作业了！
作业
首先，这个机器人需要几个python的库来配置，我们需要先检查一下这几个库是否安装。输入python3进入python3控制台。输入import pythymiodw如果返回为：
pygame 1.9.4 Hello from the pygame community. https://www.pygame.org/contribute.html
则说明安装正常，否则执行一下命令来安装必需的库。
输入指令exit()退出python3。之后，我们使用老师给的事例文件来测试一下。通过winscp将示例文件thymio_sample.py拷贝到树莓派上，路径随意。
给机器人充好电，长按中间的圆圈开机，通过usb连接至树莓派，输入python3 你的文件路径来执行，等待一会，如果执行成功的话，机器人的轮子会交替转动并在屏幕上返回如下字样。
否则会报错。这里需要注意，我们之后会给这个机器人写程序，如果因为我们写的程序本身bug，或者操作不当，导致执行失败的话，会有一个名为asebamedulla的进程卡在后台，导致之后向机器人的通讯全部超时。这时，我们可以用ps aux查询其进程编号，然后kill他的编号。
我眼神儿不太好，可以使用ps -aux | grep asebamedulla直接查询其进程编号。
现在我们正式开始作业。首先，附上这个机器人的指令列表（汉化进行中）。这一次作业不会全部用到，只会用到其中的五个。代码和解释如下：
#导入机器人指令解析库pythymiodw
from pythymiodw import *
#定义温度显示函数
def print_temp():
#object.temperature是机器人的预设温度输出函数
c=robot.temperature
#转换为华氏度
f=9/5*c+30
#显示三位小数
c=("%.3f" % c)
f=("%.3f" % f)
#在屏幕上显示
print("The temperature in Celsius is",c,"and Fahrenheit is",f)
pass
#定义前进函数
def forward(v,t):
#双轮以速度v前进
robot.wheels(v,v)
#等待t秒
robot.sleep(t)
pass
#初始化对象robot，当然，起啥名字无所谓，但是注意之前的函数内的robot都要替换成这个名字！
robot = ThymioReal()
#调用前进函数
forward(100,5)
#调用温度显示函数
print_temp()
#结束通讯
robot.quit()
上传代码至树莓派，连接机器人，运行，成功！
至此，完！